機(jī)械設(shè)備行業(yè)深度報(bào)告：對(duì)比ATLAS看人形機(jī)器人商業(yè)化可能性 關(guān)注精密減速器賽道

      波士頓動(dòng)力機(jī)器人Atlas 展現(xiàn)接近人類的運(yùn)動(dòng)性能，為未來(lái)商用人形機(jī)器人樹立標(biāo)桿。對(duì)標(biāo)Atlas 的算法、感知和動(dòng)力系統(tǒng)，我們認(rèn)為電驅(qū)未來(lái)完全有望實(shí)現(xiàn)Atlas電液驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)表現(xiàn)，并且其成本優(yōu)勢(shì)可驅(qū)動(dòng)產(chǎn)品打開(kāi)消費(fèi)市場(chǎng)。

 

      我們認(rèn)為在未來(lái)3~5 年內(nèi)，隨著伺服電機(jī)、精密減速器的迭代，AI 算法及環(huán)境感知技術(shù)的升級(jí)，人形機(jī)器人有望滿足消費(fèi)端市場(chǎng)需求，迎來(lái)行業(yè)爆發(fā)。

 

      建議重點(diǎn)關(guān)注運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)核心零部件的諧波減速器、RV 減速器，以及環(huán)境感知模塊的激光雷達(dá)，圍繞細(xì)分賽道尋找優(yōu)質(zhì)投資標(biāo)的。

 

      MPC 為Atlas 步態(tài)算法核心，液驅(qū)以更高力密度促成Atlas 優(yōu)異運(yùn)動(dòng)性能（1）波士頓動(dòng)力MPC 步態(tài)算法可實(shí)現(xiàn)軌跡優(yōu)化和離線設(shè)計(jì)，保證Atlas 實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)行為反饋。（2）波士頓動(dòng)力在液驅(qū)方面進(jìn)行廣而深的專利布局以降低液壓系統(tǒng)的能耗，使得動(dòng)力系統(tǒng)取得更高效率。液驅(qū)依靠流體動(dòng)力，其力密度為電驅(qū)的十倍，使得Atlas 具有超越人的運(yùn)動(dòng)性能；（3）特斯拉Optimus 算法結(jié)構(gòu)與Atlas 類似，隨著更具可用性的軌跡優(yōu)化行為庫(kù)的數(shù)據(jù)積累，及在線動(dòng)作調(diào)整的算法迭代，Optimus 有望實(shí)現(xiàn)更多靈活行為。（4）電驅(qū)由于易于維護(hù)、低成本和零件規(guī)整的特點(diǎn)被商業(yè)化選擇。目前電機(jī)普遍通過(guò)增大轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速、加入稀土元素等途徑滿足更高功率需求，提升響應(yīng)性能，并通過(guò)精密減速器實(shí)現(xiàn)更優(yōu)動(dòng)力輸出。

 

      諧波減速器：體積小精度高，滿足人形機(jī)器人小關(guān)節(jié)要求（1）利用少齒差減速原理，諧波減速器可實(shí)現(xiàn)高精度運(yùn)動(dòng)控制，且結(jié)構(gòu)緊湊，體積更小，滿足人形機(jī)器人關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)的要求；（2）材料、齒形、軸承等決定減速器性能，國(guó)內(nèi)廠商加速技術(shù)進(jìn)步，在齒形設(shè)計(jì)、加工工藝等方面不斷縮小和國(guó)外的差距；（3）對(duì)標(biāo)日本哈默納科發(fā)展，看好國(guó)內(nèi)廠商在技術(shù)、產(chǎn)能等方面奮起追趕；

 

      綜合行星和擺線傳動(dòng)優(yōu)勢(shì)，RV 減速器承擔(dān)大關(guān)節(jié)角色（1）RV 減速器多級(jí)傳動(dòng)，具備大負(fù)載、工作平穩(wěn)等優(yōu)勢(shì)；（2）RV 減速器結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)壁壘較高，關(guān)注國(guó)內(nèi)創(chuàng)新打破壟斷；（3）日系主導(dǎo)RV 減速器市場(chǎng)，國(guó)內(nèi)自研疊加全球機(jī)器換人創(chuàng)造發(fā)展機(jī)遇；

 

      建議圍繞環(huán)境感知模塊和精密減速器賽道尋找優(yōu)質(zhì)投資標(biāo)的（1）精密減速器：綠的諧波（諧波減速器），雙環(huán)傳動(dòng)（RV 減速器）；（2）環(huán)境感知：參考智能駕駛領(lǐng)域行業(yè)進(jìn)展挖掘投資機(jī)遇? 風(fēng)險(xiǎn)提示

 

      人形機(jī)器人量產(chǎn)進(jìn)度及出貨量不及預(yù)期；伺服電機(jī)技術(shù)迭代不及預(yù)期；精密減速器產(chǎn)品迭代不及預(yù)期；