運(yùn)動(dòng)控制龍頭股成為人形機(jī)器人外部供應(yīng)鏈的主要環(huán)節(jié)機(jī)器人龍頭股基本構(gòu)架包括：交互、運(yùn)控、識別。特斯拉介紹軟件主要自己完成，如行為決策與運(yùn)動(dòng)控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自動(dòng)訓(xùn)練等。硬件方面，人形機(jī)器人對運(yùn)動(dòng)控制能及感知計(jì)算能力要求高，與工業(yè)機(jī)器人的核心零部件基本相同，數(shù)量和質(zhì)量有升級需求，預(yù)計(jì)運(yùn)動(dòng)控制概念股會(huì)采用外部供應(yīng)鏈。國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)和減速器中低端領(lǐng)域已實(shí)現(xiàn)進(jìn)口替代，高端領(lǐng)域持續(xù)進(jìn)步；控制系統(tǒng)龍頭股與工業(yè)機(jī)器人差別較大，開發(fā)和供應(yīng)模式尚不明確。我們認(rèn)為特斯拉入場將進(jìn)一步加快產(chǎn)業(yè)發(fā)展，我們認(rèn)為，對中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈應(yīng)保持期待，管理預(yù)期，給予更多耐心守望產(chǎn)業(yè)的持續(xù)進(jìn)步。

 

    　　減速器：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的關(guān)節(jié)

 

    　　我們預(yù)計(jì)25 年中國工業(yè)機(jī)器人龍頭股RV/諧波需求為46/41 億， 人形機(jī)器人抬升諧波減速器需求天花板。人形機(jī)器人需要諧波的部位有頭頸、小臂、腕部、手部等，RV 應(yīng)用在腰、上臂、下臂等大慣量、高轉(zhuǎn)矩輸出部位。諧波國產(chǎn)化趨勢明顯，21 年哈默納科中國市場份額38%，綠的諧波份額提升明顯，入局新玩家增多，包括日本新寶、來福、同川、大族。全球RV 三巨頭是納博特斯克、住友、SPINEA，21 年日企/納博特斯克全球份額約80%/60%。

 

    　　國產(chǎn)RV 在技術(shù)上有所突破，高端/重負(fù)載市場的市占率、產(chǎn)品系列完善度有待進(jìn)一步提高，國內(nèi)規(guī)模靠前的企業(yè)有雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德等。

 

    　　伺服系統(tǒng)：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的心臟

 

    　　2021 年中國工業(yè)機(jī)器人伺服系統(tǒng)需求20.7 億元，其中交流伺服占比65%。

 

    　　人形機(jī)器人可能主要采用直流無框力矩電機(jī)，可以在較小體積下輸出較大的力，其中頸、肩、肘、腕、腰、膝、踝等大關(guān)節(jié)，一般采用功率在100~200瓦標(biāo)準(zhǔn)電機(jī)組合形式；手部關(guān)節(jié)可能選用功率約30~100 瓦的微型電機(jī)系統(tǒng)和微型電缸系統(tǒng)。2021 年國內(nèi)工業(yè)機(jī)器人伺服電機(jī)外資品牌占比約65%，匯川技術(shù)份額快速提升。中國無刷直流伺服市場CR10<50%，國內(nèi)企業(yè)有：

 

    　　步科、雷賽智能、和利時(shí)、江蘇雷利等。國內(nèi)頭部企業(yè)中小功率產(chǎn)品龍頭股的核心技術(shù)指標(biāo)已經(jīng)達(dá)到國際領(lǐng)先水平，產(chǎn)品使用穩(wěn)定性及耐用性方面存在差距。

 

    　　控制器：機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的大腦

 

    　　2021 年中國工業(yè)機(jī)器人控制器市場規(guī)模14.7 億元。工業(yè)機(jī)器人控制器龍頭股主要采用PC-Based 控制，系統(tǒng)通用性強(qiáng)、可拓展性強(qiáng)，能夠滿足工業(yè)機(jī)器人復(fù)雜運(yùn)動(dòng)的算法要求。人形機(jī)器人的伺服驅(qū)動(dòng)器數(shù)量高達(dá)數(shù)十個(gè)，對于客戶應(yīng)用場景的了解及工藝要求是主要因素，單獨(dú)一家廠商還很難將人形機(jī)器人概念股做到各個(gè)場景的通用，廠商負(fù)責(zé)本體制造+控制部分做成開源系統(tǒng)可能成為解決方案之一。目前人形機(jī)器人生產(chǎn)規(guī)模較小，未來進(jìn)入量產(chǎn)階段后，供應(yīng)鏈方式尚不明朗。國產(chǎn)機(jī)器人概念股供應(yīng)鏈主要包括埃斯頓、匯川技術(shù)、廣州數(shù)控、華中數(shù)控、英威騰、雷賽智能。

 

    　　風(fēng)險(xiǎn)提示：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)展低于預(yù)期；特斯拉機(jī)器人概念股實(shí)際發(fā)布產(chǎn)品的解決方案與我們預(yù)期出現(xiàn)差異；中國產(chǎn)業(yè)鏈的進(jìn)步低于預(yù)期。

 

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